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undertake を英英で調べてみると、to do or begin to do something, especially something that will take a long time or be difficultといった説明がありました。とりあえず、今までやったことのない仕事を引き受けるとか、難しくて手間暇のかかることを引き受ける、といったニュアンスでundertakeを捉えればいいのではないでしょうか。It was scary at the time to undertake a subject like that because I was actually against it. (当時はそんなテーマに手をつけるのが怖かったんです。というのも、実は私は乗り気ではなかったのです)