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join handsは文字通り「手を携える」といった感じでしょう。 教会などで手をつないで祈ったりすることに由来するそうです。そして結婚式で牧師が新郎新婦の手を握り合わせることとも関連があるとのこと。手をつなぐことで、お互いに力を合わせて、助け合おうという意味合いを持つのでしょう。handsはお互いの手ですから、相互複数と捉えればいいでしょう。We could turn the world into heaven by cooperating and all joining hands and living for peace. (私たちは協力し、皆が手を携えて平和のために生きることで、世界を天国に変えることができる)　We just have to join hands to get a job done.(仕事を片づけるのに、力をあわせないとならない)