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aim atは的が見えているからatで狙いをつけることができますが、aim forは的が見えていないと捉えればいいと思います。たとえば陸上選手が世界記録を狙うのは何分何秒と目標がはっきりしていますから、aim at a new world recordと言えますが、「勝利を目指す」というような場合は「勝利」は見えませんから、aim for victoryとなるわけです。They aim for something much less ambitious. (彼らは、もっと野心的でないものを目指している) ここでのforは「期待」を表すforでしょう。